碼垛機器人分成很多種，一般依照構造區分，其中比較常見的種類有4種，這4種碼垛機可以適用不同的作業場所，下面就給大伙兒介紹一下：

1、直角坐標碼垛機

直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統為基礎數學分析模型，以交流伺服電機、步進電動機為驅動的單軸機械臂為基礎作業單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的軌跡。

2、全關節構架碼垛機

全關節構架碼垛機器人具備4個自由度，即4個旋轉關節，實用性很強，廣泛運用于紙箱子、塑料箱子、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，總體設計簡易，動作穩定可靠，碼垛過程完全自動，正常運行時不必人工控制。

3、平形四邊構架碼垛機

平形四邊構架碼垛機器人根據兩條直線軸根據繁雜的絞鏈放大，不僅零部件點數多而且安裝繁雜，由于不用算法支持，故低端碼垛機大多數以此來構架為原型機。

4、直線水平多關節碼垛機

直線水平多關節碼垛機器人有著與全關節機器人一樣的可靠性與效率高，又有平形四邊構架碼垛機一樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機構架一樣的成本低。